メッセージにかいてあるとおり。パラメータで指定する、
* クライアントID
* クライアントシークレット
* 認可コード
のどれかの指定が間違えていると思います。
シェル(CLI)の書き方やコピペミスなどが考えられます。
なのでシェルを勉強いただくか、Postman など GUI のツールを試してみると良いかもしれません。
どうしてもわからなければリクエスト (コマンド)も共有してください。
過去見てきた中だと変数表記 ${} のカッコの中だけに文字列をかいてしまったり等で動いていないケースはありました。
